（十）ORBSLAM閉環

ORBSLAM閉環簡介 　　SLAM中閉環的目的，是將當前的相機位姿和場景與回環幀處的位姿和場景進行融合，從而消除累積誤差，校正運動軌跡。那么達到這個目的的前提，是必須要檢測到正確的回環。當然 ...

（六）ORBSLAM地圖的更新策略

ORBSLAM2地圖更新策略簡介 　　地圖的更新目標在於如何插入新的關鍵幀和地圖點，同樣，怎么剔除多余的關鍵幀和沒用的地圖點。 　　接下來，筆者會從下面幾個方面來介紹地圖的更新策略： 　　1 ...